Endurhæfingarlífeyrir er ætlaður þeim sem eru óvinnufærir vegna sjúkdóma eða slysa og eru í endurhæfingu til að komast aftur út á vinnumarkað samkvæmt 7. gr. laga um félagslega aðstoð. Meginskilyrði fyrir veitingu endurhæfingarlífeyris er að umsækjandi taki þátt í endurhæfingu í umsjón fagaðila með starfshæfni að markmiði. Reglugerð um framkvæmd endurhæfingarlífeyris samkvæmt lögum um félagslega aðstoð var sett í júní 2020.