Endurhæfingarlífeyrir er ætlaður þeim sem eru óvinnufærir vegna sjúkdóma eða slysa og eru í endurhæfingu til að komast aftur út á vinnumarkað samkvæmt 7. gr. laga um félagslega aðstoð. Meginskilyrði fyrir veitingu endurhæfingarlífeyris er að umsækjandi taki þátt í endurhæfingu í umsjón fagaðila með starfshæfni að markmiði.
Heimilt er að ákvarða endurhæfingarlífeyri til allt að 36 mánaða þegar ekki verður séð hver starfshæfni einstaklings sem er á aldrinum 18-67 ára verður til frambúðar eftir sjúkdóma eða slys samkvæmt 7. gr. laga nr. 99/2007, um félagslega aðstoð, með síðari breytingum.
Heimilt er að framlengja greiðslutímabil um allt að 24 mánuði eftir að 36 mánaða markinu er náð ef starfsendurhæfing með það að markmiði að auka atvinnuþátttöku er enn talin raunhæf að mati framkvæmdaraðila.
Reglugerð um framkvæmd endurhæfingarlífeyris samkvæmt lögum um félagslega aðstoð var sett í júní 2020.